zondag 15 januari 2017

Test van het hoofd van Zyptar


Zyptar heeft nu ogen en een mond en de aansluitkabel die ik kan koppelen met de Arduino.

Proefopstelling

Kijkje in de kop
Ik heb er een klein programmaatjes bij geschreven die de ogen en mond beweegt.

video

Het werkt al aardig, alleen omhoog kijken is Zyptar niet zo sterk in.

Wat me nog niet bevalt is dat de mondservo continu bekrachtigd staat als de mond gesloten is. De kaak is nogal zwaar en de servo moet dus tegen de zwaartekracht in trekken. Ik ben bang dat hij dan snel stuk is. Daar moet ik nog iets op verzinnen.

Een terminal in het hoofd van Zyptar

Ik ontwerp Zyptar voor reparatie en aanpassing. Dat betekent dat ik alle onderdelen zo maak en bevestig dat ze makkelijk verwijderd kunnen worden.

In de kop van Zyptar zitten een groot aantal actuatoren. Er zijn zes elektrische actuatoren en twee luchtgestuurde actuatoren.

De elektrische actuatoren wil ik aansluiten met stekkerverbindingen die foolproof zijn. Daarvoor heb ik een terminal gemaakt met zeven aansluitingen. De actuatoren die er op zitten zijn:
  1. ogen-link-rechts servo
  2. ogen-op-neer servo
  3. mondbewging servo
  4. linker oog verlichting LED-array
  5. rechter oog verlichting LED-array
  6. wenkbrouwen
  7. reserve


De terminal voor de elektrische delen
Voor het bevestigen van de terminal heb ik een soort laatje geprint waar het printje in past.

3D-model van de lade


De terminal in de lade met de actuatoren aangesloten
De luchtgestuurde actuatoren zijn buisjes met een soort pluim er in. De pluim komt uit het oor en geeft het idee van "stoom uit de oren" als Zyptar boos is. Dit wordt gedaan door beurtelings druk en vacuĆ¼m op de aansluitslang te zetten.

Oorbuis met pluim
De oorbuisjes wil ik kunnen verwijderen, dus ik heb een bus geprint die vastgelijmd wordt aan het hoofd en een ring bevat met een klemschroef waarmee ik de buis kan klemmen.

Model van de oorbuishouder


De oorbuishouder bevestigd met twee-componentenlijm. De oorbuis steekt er in.
De stand van zaken is nu zo dat ik zo 'n beetje alles heb wat in de kop gaat, op het wenkbrouwmechanisme na. En er zit nu een kabel aan dus ik kan gaan testen.